El Heterodontosaurus fue descubierto por Alan Charig y Alfred Crompton en 1962, que desenterraron un esqueleto casi completo en una ladera montañosa árida y bañada por el Sol, al que solo le faltaba una parte de la cola. El Heterodontosaurus tenía el tamaño y la forma de un wallaby, pero seguramente no avanzaba a saltos. Cuándo se le acercaba un depredador como el Dilophosaurus salía corriendo a gran velocidad (20 km/h) sobre sus patas traseras y llevando la cola erguida para mantener el equilibrio. A lo largo de la columna vertebral poseía una red de huesos entrecruzados que reforzaban la columna y mantenían la cola erguida. El Heterodontosaurus formaba pequeños grupos formados por unos pocos machos y muchas hembras, esto se sabe porque sólo los machos poseían colmillos y eran algo más grandes que las hembras (unos rasgos similares a los del león, por lo que se puede aplicar un comportamiento social similar), en estos grupos solía haber un vígia que avisaba a los miembros del grupo en caso de peligro, probablemente con algún tipo de grito que todos reconocerían. Cuándo se enfrentaba al peligro, el Heterodontosaurus corría sobre los tres dedos de sus patas, que poseían pequeñas pero afiladas garras, además poseía un cuarto dedo muy pequeño en posición invertida que normalmente no tocaba el suelo, pero lo apoyaba para no perder el equilibrio cuándo se detenía a comer algo. Las patas eran largas y finas, como las de muchos dinosaurios corredores, pero no soportaban muco peso. En las patas delanteras poseía tres grandes dedos con garras y uno más pequeño, también con una garra. El Heterodontosaurus tenía los huesos de las muñecas muy pequeños, de este modo la muñeca era tn flexible que podía agarrar las hojas de las plantas, que luego llevaba a la boca. En la parte delantera de la mandíbula tenía los incisivos, afilados y puntiagudos que servían para cortar las hojas. Detrás los machos poseían dos grandes colmillos que usaban en las peleas, en las que solía haber heridas, algunas de ellas mortales. El Heterodontosaurus no poseía muelas, sino que sus dientes traseros se parecían más a nuestros incisivos que a unas muelas de verdad. El Heterodontosaurus vivía en anchas praderas formadas por helechos con semillas y algunos árboles como coníferas o cicadáceas, en las que había alimento suficiente incluso para los grandes prosaurópodos herbívoros como el Massospondylus o el Glacialisaurus.